# 相机标定的原理
# 相机畸变的影响
# 相机模型
因为针孔成像是绝大部分相机模型的基础，但是由于针孔成像是理想的物理模型，没有考虑相机与镜头和相机轴心倾斜角度之间的关系等因素的干扰的影响，因而精度很低，不能实现对精度要求较高的一些场所，如工业测量，模型匹配等场景。
# 实际检测
在实际的检测过程中由于镜头本身的畸变还是会对实验造成误差。因为在现实世界中，在硬检的制造上面，因为工艺本身的限制，没有完全理论上完美的透镜，而且在人工装镜的过程中也可能会造成一些误差，这些原因使相机产生了畸变。
# 常见的畸变类型
- 径向畸变： 由镜头的形状所造成的畸变叫做径向畸变，它的特征是愈靠近镜头中心点畸变愈小，越是远离镜头中心点，畸变则越大。所以可以显著的得出一个结论，当物体显示在透镜的边缘位置时，会产生误差较大的径向畸变。所以拍照的时候，尽可能的保持物体在镜头中心位置，所成像的图像会比较准确。
- 切向畸变： 而由于透镜中心与成像中心不能维持共一条线上所导致的畸变叫做切向畸变。
在实际的检测过程中，我们需要校正这两种畸变，然后用校正后的相机去采集图像，这样才能保证采集到的图像误差较小。
# 相机标定的方法
总体的过程如下：
- （一）选用标准的标定模板，本实验所用标定板的边长为30mm。
- （二）拍摄标定板在不同姿势下的图像，图像幅数最好不低于8幅。
- （三）使用算子对这些图像进行计算处理，然后矫正相机内外参。
# 标定的详细过程
使用halcon进行单目标定 戳一下
# 疑问
可能有的小可爱会问为什么要不低于8帧图像，那又要用多少帧呢？
提示
其实我们想想相机标定的目的是什么： 求出相机的内、外参数，以及畸变参数。
所以很容易得到以下结论：
- 1.图像数量太少，容易导致标定参数不准确。
- 2.建议10帧到15帧，因为太多的话，速度上便少了优势。
# 一些好的标定方法
张正友标定法 推荐